Brukerveiledning til programmering av LEGO Mindstorm NXT-roboter

Denne brukerveiledning forklarer steg for steg enkel programmering av NXT-roboter. Benytt gjerne veiledningen i det videre arbeidet med robotene etter introduksjonskurset på VilVite. Veiledningen brukes på VilVite.

MOTORER LEGO-settene er utstyrt med tre motorer. To av motorene brukes normalt sett til å kjøre roboten fremover, mens den siste brukes til å utføre et arbeid, for eksempel løfte noe eller skyve noe til en side. Motorene kobles til bokstavportene på toppen, mens sensorene kobles til tallportene i bunnen. SENSORER Robotene er utstyrt med fire ulike sensorer. Sensorene gjør at roboten kan utføre ulike handlinger når de enten hører en lyd, oppfatter en lysmengde eller ved at en trykksensor blir brukt. Vi har også en ultrasonisk sensor som gjør at roboten kan stoppe når den oppfatter et hinder eller en bevegelse. MOTOR TRYKKSENSOR LYDSENSOR ULTRASONISK SENSOR LYSSENSOR I tillegg til disse sensorene, er det en mengde andre sensorer som kan kjøpes hos Mikroverstedet (http://www.mikrov.no/) . Dersom du skal gjøre det, anbefales temperatursensoren og/eller fargesensoren.

GRUNNROBOT Du kan følge byggeoppskriften til LEGO-settene til å bygge grunnroboten. Grunnroboten er et godt utgangspunkt for å programmere roboten til svært mange oppdrag. HJERNEN Til høyre ser du hjernen i roboten. Programmene fra PCen sendes til hjernen, enten trådløst ,via bluetooth eller med en ledning. I displayet på hjernen kan du finne igjen filene som ble sendt fra datamaskinen, og du starte oppdragene til roboten herifra. GRUNNROBOT HJERNEN

MOTORENE For å kjøre roboten, brukes to av robotsettets tre motorer. Ikonet for motorene ser ut som bildet til venstre. Her kan du få roboten til å kjøre fremover, bakover eller til siden. Porten motorene kobles til Viser hvor fort/ kraftig roboten kjører. Her bestemmer du hvor mye roboten skal svinge Her bestemmer du om roboten skal kjøre fremover eller bakover Her kan du velge antall rotasjoner, grader eller sekunder roboten skal jobbe

For å programmere hvor langt roboten skal kjøre, kan du enten definere dette ved rotasjoner, sekunder eller grader. Sekunder frarådes å bruke fordi roboten kan gå med ulik hastighet alt etter batterikapasiteten. Du bør også være varsom med hvor fort du lar roboten kjøre. Farten den kan ha, avhenger av konstruksjonen og stabiliteten til roboten du har bygget. Tips: Sett på LEGOkloss for å kunne telle antall rotasjoner. f Du kan enten telle rotasjoner (ganger hjulet går rundt). Denne oppgaven er fin fordi du jobber med desimaltall. Går hjulet for eksempel rundt 4 og ¾ gang, blir dette = 4,75.Roboten kan kjøres for hånd når en teller. Du kan også bruke view-funksjonen til å måle grader. Denne funksjonen er fin fordi du jobber med grader. En gang rundt er 360 grader, to ganger 720 osv. Hvilket tall du skal skrive inn i programmeringen, leser du av i displayet på roboten.

SENSORENE Forteller hvilken port i hjernen på roboten du har koblet sensoren til. Trykksensoren Forteller hva roboten skal utføre idet knappen blir trykket inn, eller hva som skal skje når knappen kommer ut igjen.

Forteller hvilken port i hjernen på roboten du har koblet sensoren til. Lyssensoren Lys betyr lysintensitet og måles i prosent. Funksjonen finnes også ved hjelp av VIEW-funksjonen på hjernen. Det kan være utfordrende med prosenttall, ettersom lyset ikke alltid er likt rundt om i rommet. Da må sensorene kalibreres. Lyssensorene kan bl.a. brukes til å lede roboten langs en svart linje.

Forteller hvilken port i hjernen på roboten du har koblet sensoren til. Ultralydsensor Ultralydsensoren brukes til enten å måle avtander, eller til å få roboten til å utføre en handling, f. eks stoppe når den er en gitt avstand fra noe. Avstanden der handlingen skal skje.

Forteller noe om hvilken port i hjernen på roboten du har koblet sensoren til. Lydsensor Lydsensoren brukes til å få roboten til å utføre en handling når lyden blir høyere eller lavere enn et gitt tall.

PROGRAMMERING Dette er oppstartsbildet en får når en skal starte med robotprogrammering. Ikonene til motorer og sensorer, finner en i menyen til venstre Du har to muligheter når du skal programmere, velg enten en standard eller velg en fullstendig palett. Dette er en smakssak. Paletten endres som vist på bildet ved siden av.

PROGRAMMERING NB! Husk å markere hvilke motorporter du har valgt å bruke. Går roboten feil vei når du programmerer, har du mest sannsynlig koblet en av portene feil. Bytt port. Første steg, er å sette inn to motorer for å drive roboten fremover. Du kan svinge ved å la den ene motoren jobbe mer enn den andre, eller ved å svinge den ene motoren til en av sidene.

Mange programmer kan benyttes kun ved hjelp av motorene Mange programmer kan benyttes kun ved hjelp av motorene. Den tredje motoren kan brukes til å lage en arm som kan heve og senke noe, eller til å skyve noe til siden. Bruk da gjerne rotasjoner til å fortelle hvor mye denne motoren (som du kobler til port A, siden bokstavportene er motorporter). Skal armen beveges tilsvarende en halv rotasjon, er dette lik 0,5 og ¾ = 0,75 osv. Her kan du også tenke prosent og si at armen f. eks skal bevege seg 68 prosent, dette blir lik 0,86.

Selv om det for programmeringen sin del ikke spiller noen rolle hvilen port en velger så lenge en velger en tallport, er det lurt å lage seg en vane for hvilket nummer de ulike sensorene normalt sett skal settes inn i. Når du bruker sensorene, settes ofte motoren til å jobbe ubegrenset. Motoren jobber da frem til en av sensorene gjør en handling, og stopper roboten. De fire sensorene har ulik aktualitet, alt etter hva du skal bruke roboten til. Dersom du jobber til FLL, klarer du deg godt med motorene og evt. trykksensoren, siden denne sensoren er enklest å programmere. Til arbeid på skolen, er lyd-, lyd- og ultrasoniske sensor, glimrende å jobbe med og det finnes mange artige oppgaver. Lys- og lydsensorer i FFL Utfordringen med å bruke lyd- og lyssensoren i FLL, er at den måler lyd og lys i prosent gitt fra den standarden sensoren ble programmert. Det er ikke sannsynlig at programmeringsforholdene på skolen er lik finaledagen. Dersom du velger å bruke lyssensoren på FLL, må du kalibrere hjernen i roboten på finaledagen. Dette er ikke spesielt vanskelig, men tidsaspektet før du skal kjøre kan bli en faktor. Avanserte brukere klarer riktignok å isolere lyssensoren slik at den ikke er avhengig av lysforholdene i rommet. Overføre data fra PC til robot Når du skal overføre dataene fra PCen til roboten, kobler du til roboten med en stor/ liten USB-ledning, og trykker på ikonet på Pcen. Roboten må være på. Klar ferdig kjør!