Beveglsesmønstre og koordinatsystem Grunnleggende frame.. X er rett fremover. Origo ligger i akse 1 med z rett opp. Høyredreid system.!

Enklte situasjoner ”krever ”en underliggende worldframe

Forskjellige fixtures gis individuelle frames. User frames

Object frames. Object frames er det laveste nivået i frame hirarkiet Det er hendig å ha frames på objekter. Justeres disse så slipper vi å justere posisjonene siden disse normalt er gitt i forhold til objekt frames. Vi flytter bare på frames når vi justerer på objektene fysisk. Objektkoordinatene benyttes vanligvis når vi jogger TCP.

Forskyvning av elementer gis i forhold til et referansesystem

Verktøyets pos. Og plassering TCP Uten ekstra verktøy er TCP midt på flensen foran på roboten.

Med et montert verktøy vil TCP modifiseres. Dette må beskrives i en toolbeskrivelse. Posisjon og orientering

Tool TCP framen defineres i forhold til flenssenteret.

Bevegelsesmønster -Vi spesifiserer: Endepunktet for bevegelsen Interpolasjonsmetoden Joint eller Lineær Hastigheten i mm/sek opp til 2500mm/s Zone data. (Hvordan TCP skal passere dest. Punktet) Framen for tool og objekt.

Joint interpolasjon Joint intepolasjon flytter alle aksene til ny destinasjon med lik tid på endringene på alle akser. Det betyr at alle sluttverdier nåes samtidig. TCP beskriver neppe en rett linje i rommet.

Lineær interpolasjon Lineær interpolasjon fører til at TCP beskriver en rett linje i rommet fra startpunkt til endepunkt. Siden dette fører til en ulineær bevegelse i jonts vil hastigheten muligens bremses ned i forhold til bestilt hastighet. Dette vil spesielt merkes i nærheten av singulariteter.

Sirkulær interpolasjon Beskrives ved Circle point og destination point + hastighet+zone+tool+objekt

Singulære punkter Lineær og sirkulær bevegelse forbi singulariteter kan være problematisk fordi enkelte joint vil få en meget høy hastighet.

Zoner

Interpolasjon av hastighet og orientering

Overlappende zoner

Soft servo På ABB140 har vi mulighet for å bruke soft servo. Armen oppfører seg da som en fjær med større styrke dess større avvik vi har fra korrekt bane. Endring av softprameteren kan utføres mens roboten går. Soft servo kan dessuten slås på eller av programmessig når vi måtte ønske det

Soft servo På ABB140 har vi mulighet for å bruke soft servo. Armen oppfører seg da som en fjær med større styrke dess større avvik vi har fra korrekt bane. Endring av softprameteren kan utføres mens roboten går. Soft servo kan dessuten slås på eller av programmessig når vi måtte ønske det Soft

SoftAct - Activating the soft servo Usage SoftAct (Soft Servo Activate) is used to activate the so called “soft” servo on any axis of the robot or external mechanical unit. This instruction can only be used in the main task T_ROB1 or, if in a MultiMove system, in any motion tasks.

Basic examples Example 1 SoftAct 3, 20; Max softness =100% Activation of soft servo on robot axis 3 with softness value 20%. Example 2 SoftAct 1, 90 \Ramp:=150; Activation of the soft servo on robot axis 1 with softness value 90% and ramp factor 150%. SoftDeact (Soft Servo Deactivate) is used to deactivate the so called “soft” servo.

Sekvensiell utførelse ved bruk av fine.

Sekvensiell utførelse ved passering (zone=DT)

Samtidig utførelse

Konfigurasjoner

Konfigurasjoner 2 Vi må derfor spesifisere hvilken konfigurasjon vi vil ha.

Konfig spesifikasjon Forskjellig for forskjellige roboter. IRB140 spesifiseres ve 4 tall som sier hvordan aksene 1,4,6 og en intern (beregnet akse) står.

Feil i konfigurering Roboten flytter alltid til den programmerete konfigurasjonen Dersom dette ikke er mulig vil programmet stoppe med feilmelding før den utføres. Dersom konfigurasjonssjekk er slått av (ConfL\off)flyttes det til den nærmeste mulige konfigurasjon. Stopp skyldes som oftest Offline programmering med feil konfig Tool har blitt skiftet og vi har nye toolparametre Posisjonen har forandret seg fordi objektframen har flyttet seg.