Medlemsmøte TRMFK Torsdag 02.02.2012 Pål Kvaløy Multikopter Medlemsmøte TRMFK Torsdag 02.02.2012 Pål Kvaløy

Hva er et multikopter? Et helikopter med mer enn 1 rotor f.eks:

Twincopter

Tricopter

Quadcopter +-mode

Quadcopter X-mode

Et annet kjent quadcopter….

Y6-copter

Hexacopter

Octocopter

Hvorfor? Jeg tror 90% av alle multikoptere bygges for fotografering og/eller FPV-flyging Multikoptere er enkle å fly Multikoptere gir stabile plattformer for foto/video FPV: «First person view» - flyging vha videobriller eller skjerm Jo flere propeller, jo større redundans – en hexa eller octo kan landes med en motor ute av drift Jo større multikopter, jo bedre løfteevne og stabilitet

Forenklet prinsipp 2 eller flere propeller erstatter helikopterets ene rotor og halerotor Annenhver propell er kontraroterende Gyroer føler bevegelser i 3 akser En mikrokontroller tolker signaler fra gyroene og regulerer hastigheten for hver enkelt motor Hver motors fartsregulator er koblet til mikrokontrolleren og får styresignaler derfra RC radiomottaker er koblet til kontrollerkortet Vanlig 4-kanals sender kan brukes

Ramme Armer lages av aluminium, furulister eller kullfiber Senterplater er som regel laget av kullfiber eller glassfiber Store rammer gir mer stabile koptere

Motorer Motorer med lav kv (rpm/v) er ønskelig. Disse gir best regulering. Noen balanserer motorene

Propeller Bruk så små propeller, med så lav stigning som mulig. Typisk dimensjon er 10 x 4,7 Propellene må balanseres Ikke bruk prop-saver (pga vibrasjoner) Bruk «Slow-fly» typer Noen propeller knekker i lufta (f.eks. GWS)

ESC ESC må ikke ha automatisk endepunktjustering Jo høyere oppdateringshastighet – jo bedre Automatisk throttle cut skal være av

Det første tricopteret (Signguy) 4 gyroer ble brukt til stabilisering – en for hver av de tre propellene, og en for haleservoen

Signguys tricopter forts…..

Det første kontrollerkortet Konstruert av nordmannen Rolf Bakke, kjent på nettet som «Kaptein KUK» Et enkelt kort med 3 gyroer og en Atmel mikrokontroller Nå kjent som «KK controller»

Firmware De ulike typer multikoptere krever at ulik software legges inn i kontrollerkortet kk multicopter flash tool

Mer avanserte kontrollere Akselerometere, gps, trykkmålere og kompass bygges nå inn i kontrollerne for å gi mulighet for absolutt posisjonering i 3 plan Eks: OpenPilot, ArduCopter, DJI Wookong, Fyetech, Mikrokopter Mange kort har mulighet for forhåndsprogrammerte (autonome) flighter Jo mer man betaler, jo bedre blir det…..

Linker for å komme i gang Signguys første tricopter (Rcgroups) Multicopter forum på Modellflynytt Fpv.no Hobbykings quadcopter liste Rcgroups multirotor helis forum Rcexplorer Fpv Leifs videoer Artikkel om FPV Leif Pål Kvaløys Kirsch-kopter byggetråd