IKT 1 SNAKEFIGHTER Intelligent slangerobot for krevende intervensjoner

IKT 2 Agenda SnakeFighter konseptet Anvendelser av et SnakeFighter system Teknologiske utfordringer Utvikling av Anna Konda Status og fremtidig arbeid

IKT 3 SnakeFighter konseptet Idé Gjøre en brannslange istand til å bevege seg som en biologisk slange Hvorfor? Slik at den kan krype inn i et brennende hus og gjennomføre brannslukkende arbeid på egenhånd Hvordan? Utnytte energien inne i brannslangen  Vann-hydraulisk slangerobot

ICT 4 Scenario: Tunnelbrann

ICT 5 Scenario: Tunnelbrann

ICT 6 Scenario: Tunnelbrann

ICT 7 Scenario: Tunnelbrann

ICT 8 Scenario: Tunnelbrann

ICT 9 Scenario: Tunnelbrann

ICT 10 Scenario: Tunnelbrann

ICT 11 Scenario: Tunnelbrann

ICT 12 Scenario: Tunnelbrann

ICT 13 Scenario: Tunnelbrann

ICT 14 Scenario: Tunnelbrann

ICT 15 Scenario: Tunnelbrann

ICT 16 Scenario: Tunnelbrann

ICT 17 Scenario: Tunnelbrann

IKT 18 Generisk element Vann-hydraulisk slangerobot med god fremkommelighet Generell anvendelse Et transportsystem for vilkårlige verktøy og sensorer Ulike verktøy og sensorer Dysen i enden av en brannslange Kamera Gripeverktøy Sveiseverktøy Gass/trykk/akustisk sensor osv. SnakeFighter konseptet Farlig/utilgjengelig miljø Verktøy og/eller sensor SnakeFighter robot

IKT 19 Anvendelser av et SnakeFighter system Brannbekjempelse Effektiv slukking, søking og situasjonskartlegging

IKT 20 Anvendelser av et SnakeFighter system Eksplosjonsbekjempelse Gjennomføre nødvendige tiltak i miljøer med stor eksplosjonsfare

IKT 21 Anvendelser av et SnakeFighter system Fleksibel manipulator Inspeksjon og intervensjon under vann

IKT 22 Anvendelser av et SnakeFighter system Fleksibel manipulator Inspeksjon og intervensjon i et ubemannet miljø

IKT 23 Kompakte vann-hydrauliske ventiler og aktuatorer Modellering av slangens kinematikk og dynamikk i 3D Lære slangen å gjøre fornuftige veivalg Lære slangen å bevege seg i en ønsket retning og forbi hindringer Sterkt og lett skjelett Varmebestandig, glatt og fleksibel hud Leddmekanisme Integrasjon av aktuatorer og andre komponenter Måling av kontaktkrefter Vinkelmålinger Syn (kamera, avstandsmålere) Termiske sensorer og gass sensorer Trådløs kommunikasjon mellom slangens leddmoduler Trådløs kommunikasjon mellom slangen og en ekstern operatør Simulere slangebevegelsene med den matematiske modellen for å validere fremdriftsalgoritmene Et robust elektronisk styresystem om bord i slangen Teknologiske utfordringer Material teknologi Sensor teknologi Mekanikk Fysisk system Matematisk modellering Teoretisk forskning Vann hydraulikk Kommunikasjons teknologi Embedded teknologi Bevegelses- planlegging Simulering/ visualisering Styring/ regulering

IKT 24 Anna Konda Utvikling av en teknologidemonstrator Krav: Slangerobot med 10 ledd (2 frihetsgrader per ledd) Vann-hydraulisk aktuering (systemtrykk på 100 bar )

IKT 25 Utvikling av Anna Konda Ventiler Prototype utviklet og testet ved SINTEF i Trondheim

IKT 26 Ventiler Konstruert ved Verkstedpartner i Trondheim Utvikling av Anna Konda

IKT 27 Sylindre Konstruert ved Servi i Trondheim Utvikling av Anna Konda

IKT 28 Elektronisk styresystem Utviklet ved SINTEF i Trondheim Trådløs kommunikasjon med slangeroboten (blåtann) Utvikling av Anna Konda

IKT 29 Skjelett og leddmekanisme Modellert opp ved 5X Verkstedkompetanse i Trondheim Utvikling av Anna Konda

IKT 30 Skjelett og leddmekanisme Mekaniske deler konstruert ved Verkstedpartner i Trondheim Utvikling av Anna Konda

IKT 31 Verdens første vann-hydrauliske slangerobot Verdens største og sterkeste slangerobot Utvikling av Anna Konda

IKT 32 Anna Konda Sidewinding

IKT 33 Anna Konda Sidewinding og løfter hodet

IKT 34 Anna Konda Løfter hodet og spruter vann

IKT 35 Status og fremtidig arbeid Demonstratoren viser at SnakeFighter konseptet er realiserbart Fremtidig arbeid med Anna Konda Forbedre fremdriftsmønstre Gjøre slangen i stand til å komme seg forbi hindringer Videre forskning gjennom doktorgrad ved NTNU påbegynt høsten 2004 Videre forskning gjennom prosjekt- og diplomoppgaver ved NTNU SINTEF leter etter samarbeidspartnere for å videreutvikle konseptet