Seilbåt

Kurs - settpunkt Retning mot fast punkt på land Retning mot fyr lykter som angir en led Retning mot stjerner, himmeltegn Kompass kurs I forhold til fremherskende vindretning - vindror Absolutte og varierende kursangivelser

Drift – avvik Vind Strøm Bølger Skrog defekter Propell sidetrekk Krengning Dreining, kursavvik Parallellforskyvning, avdrift

Måling Vindmåling, Windex eller vindhane Magnetisk kompass Elektronisk kompass GPS – Global Positioning System Lorang C Decca

Støy Hvit støy Absolutt tilfeldig, stokastisk, påvirkning Tilfeldige bølger og strømninger i havner Farget støy Påvirkning som er faste over en gitt tid Vind Havstrøm Skrogdefekter

Pådrag Ror utslag Bevegelser i båten Seilføring Motor Plassering av ballast Krengning

Konstant ror pådrag Innsikting av kurs Stabilisering av seil, motor og lignende Fiksering av ror vinkel Hvor lang tid tar det før vi svinger og hvorfor?

Løsning - autopilot Elektronisk kompass: 0 – 360 grader => 0 – 10VDC Kurs => spenning 0 – 10VDC Motor som drives av et signal 0 – 10 VDC som skyver/trekker en gjengetapp som igjen påvirker roret Summasjonselement Forsterker

Autopilot konfigurasjon Båt Ror Kurs Settpunkt Forst/Motor - Måling – elektronisk kompass festet i båten

Hvilke problemer løses? Retning Autopiloten vil gi båten korrekt retning ut i fra målingens nøyaktighet, men magnetisk deviasjon og magnetisk støy vil kunne ødelegge. Autopiloten vil derfor kunne håndtere visse former for vit støy og noen former for farget støy

Hvilke problemer løses ikke? Parallellforskyvning Avdrift som følge av strøm og seil vil ikke kunne håndteres.

Hvilke parametere? Energiforbruk kursnøyaktighet kontra konstant korrekt kurs. Tåler vi at båten går i bølgene eller skal vi drive båten aktivt på rett kurs? Komfort Harde ror utslag vil føles ubehagelig. Respons Hvor raskt skal avvikt håndters Hastighet Rorpådragets virkning er en funksjon av båthastighet

Forbedringer? For å unngå parallellforskyvning må autopiloten styre langs en vektor. Det vil si vi må ha et system som kontinuerlig angir et settpunkt i forhold til en kurs. GPS systemer kan gjøre dette. Kaskade regulering

Kaskaderegulering Ønsket posisjon Beregning av ny kurs - Settpunkt Båt Kurs Forst/Motor Ror - Kompass GPS

Optimalisering Parameter estimering Vind, hastighet Ønsket posisjon Settpunkt kurs Beregning av ny kurs Båt Kurs Forst/Motor Ror - Kompass GPS