Presentasjon lastes. Vennligst vent

Presentasjon lastes. Vennligst vent

IKT 1 SNAKEFIGHTER Intelligent slangerobot for krevende intervensjoner.

Liknende presentasjoner


Presentasjon om: "IKT 1 SNAKEFIGHTER Intelligent slangerobot for krevende intervensjoner."— Utskrift av presentasjonen:

1 IKT 1 SNAKEFIGHTER Intelligent slangerobot for krevende intervensjoner

2 IKT 2 Agenda SnakeFighter konseptet Anvendelser av et SnakeFighter system Teknologiske utfordringer Utvikling av Anna Konda Status og fremtidig arbeid

3 IKT 3 SnakeFighter konseptet Idé Gjøre en brannslange istand til å bevege seg som en biologisk slange Hvorfor? Slik at den kan krype inn i et brennende hus og gjennomføre brannslukkende arbeid på egenhånd Hvordan? Utnytte energien inne i brannslangen  Vann-hydraulisk slangerobot

4 ICT 4 Scenario: Tunnelbrann

5 ICT 5 Scenario: Tunnelbrann

6 ICT 6 Scenario: Tunnelbrann

7 ICT 7 Scenario: Tunnelbrann

8 ICT 8 Scenario: Tunnelbrann

9 ICT 9 Scenario: Tunnelbrann

10 ICT 10 Scenario: Tunnelbrann

11 ICT 11 Scenario: Tunnelbrann

12 ICT 12 Scenario: Tunnelbrann

13 ICT 13 Scenario: Tunnelbrann

14 ICT 14 Scenario: Tunnelbrann

15 ICT 15 Scenario: Tunnelbrann

16 ICT 16 Scenario: Tunnelbrann

17 ICT 17 Scenario: Tunnelbrann

18 IKT 18 Generisk element Vann-hydraulisk slangerobot med god fremkommelighet Generell anvendelse Et transportsystem for vilkårlige verktøy og sensorer Ulike verktøy og sensorer Dysen i enden av en brannslange Kamera Gripeverktøy Sveiseverktøy Gass/trykk/akustisk sensor osv. SnakeFighter konseptet Farlig/utilgjengelig miljø Verktøy og/eller sensor SnakeFighter robot

19 IKT 19 Anvendelser av et SnakeFighter system Brannbekjempelse Effektiv slukking, søking og situasjonskartlegging

20 IKT 20 Anvendelser av et SnakeFighter system Eksplosjonsbekjempelse Gjennomføre nødvendige tiltak i miljøer med stor eksplosjonsfare

21 IKT 21 Anvendelser av et SnakeFighter system Fleksibel manipulator Inspeksjon og intervensjon under vann

22 IKT 22 Anvendelser av et SnakeFighter system Fleksibel manipulator Inspeksjon og intervensjon i et ubemannet miljø

23 IKT 23 Kompakte vann-hydrauliske ventiler og aktuatorer Modellering av slangens kinematikk og dynamikk i 3D Lære slangen å gjøre fornuftige veivalg Lære slangen å bevege seg i en ønsket retning og forbi hindringer Sterkt og lett skjelett Varmebestandig, glatt og fleksibel hud Leddmekanisme Integrasjon av aktuatorer og andre komponenter Måling av kontaktkrefter Vinkelmålinger Syn (kamera, avstandsmålere) Termiske sensorer og gass sensorer Trådløs kommunikasjon mellom slangens leddmoduler Trådløs kommunikasjon mellom slangen og en ekstern operatør Simulere slangebevegelsene med den matematiske modellen for å validere fremdriftsalgoritmene Et robust elektronisk styresystem om bord i slangen Teknologiske utfordringer Material teknologi Sensor teknologi Mekanikk Fysisk system Matematisk modellering Teoretisk forskning Vann hydraulikk Kommunikasjons teknologi Embedded teknologi Bevegelses- planlegging Simulering/ visualisering Styring/ regulering

24 IKT 24 Anna Konda Utvikling av en teknologidemonstrator Krav: Slangerobot med 10 ledd (2 frihetsgrader per ledd) Vann-hydraulisk aktuering (systemtrykk på 100 bar )

25 IKT 25 Utvikling av Anna Konda Ventiler Prototype utviklet og testet ved SINTEF i Trondheim

26 IKT 26 Ventiler Konstruert ved Verkstedpartner i Trondheim Utvikling av Anna Konda

27 IKT 27 Sylindre Konstruert ved Servi i Trondheim Utvikling av Anna Konda

28 IKT 28 Elektronisk styresystem Utviklet ved SINTEF i Trondheim Trådløs kommunikasjon med slangeroboten (blåtann) Utvikling av Anna Konda

29 IKT 29 Skjelett og leddmekanisme Modellert opp ved 5X Verkstedkompetanse i Trondheim Utvikling av Anna Konda

30 IKT 30 Skjelett og leddmekanisme Mekaniske deler konstruert ved Verkstedpartner i Trondheim Utvikling av Anna Konda

31 IKT 31 Verdens første vann-hydrauliske slangerobot Verdens største og sterkeste slangerobot Utvikling av Anna Konda

32 IKT 32 Anna Konda Sidewinding

33 IKT 33 Anna Konda Sidewinding og løfter hodet

34 IKT 34 Anna Konda Løfter hodet og spruter vann

35 IKT 35 Status og fremtidig arbeid Demonstratoren viser at SnakeFighter konseptet er realiserbart Fremtidig arbeid med Anna Konda Forbedre fremdriftsmønstre Gjøre slangen i stand til å komme seg forbi hindringer Videre forskning gjennom doktorgrad ved NTNU påbegynt høsten 2004 Videre forskning gjennom prosjekt- og diplomoppgaver ved NTNU SINTEF leter etter samarbeidspartnere for å videreutvikle konseptet


Laste ned ppt "IKT 1 SNAKEFIGHTER Intelligent slangerobot for krevende intervensjoner."

Liknende presentasjoner


Annonser fra Google