Laste ned presentasjonen
Presentasjon lastes. Vennligst vent
PublisertLars-Erik Aas Endret for 7 år siden
1
IKT 1 SNAKEFIGHTER Intelligent slangerobot for krevende intervensjoner
2
IKT 2 Agenda SnakeFighter konseptet Anvendelser av et SnakeFighter system Teknologiske utfordringer Utvikling av Anna Konda Status og fremtidig arbeid
3
IKT 3 SnakeFighter konseptet Idé Gjøre en brannslange istand til å bevege seg som en biologisk slange Hvorfor? Slik at den kan krype inn i et brennende hus og gjennomføre brannslukkende arbeid på egenhånd Hvordan? Utnytte energien inne i brannslangen Vann-hydraulisk slangerobot
4
ICT 4 Scenario: Tunnelbrann
5
ICT 5 Scenario: Tunnelbrann
6
ICT 6 Scenario: Tunnelbrann
7
ICT 7 Scenario: Tunnelbrann
8
ICT 8 Scenario: Tunnelbrann
9
ICT 9 Scenario: Tunnelbrann
10
ICT 10 Scenario: Tunnelbrann
11
ICT 11 Scenario: Tunnelbrann
12
ICT 12 Scenario: Tunnelbrann
13
ICT 13 Scenario: Tunnelbrann
14
ICT 14 Scenario: Tunnelbrann
15
ICT 15 Scenario: Tunnelbrann
16
ICT 16 Scenario: Tunnelbrann
17
ICT 17 Scenario: Tunnelbrann
18
IKT 18 Generisk element Vann-hydraulisk slangerobot med god fremkommelighet Generell anvendelse Et transportsystem for vilkårlige verktøy og sensorer Ulike verktøy og sensorer Dysen i enden av en brannslange Kamera Gripeverktøy Sveiseverktøy Gass/trykk/akustisk sensor osv. SnakeFighter konseptet Farlig/utilgjengelig miljø Verktøy og/eller sensor SnakeFighter robot
19
IKT 19 Anvendelser av et SnakeFighter system Brannbekjempelse Effektiv slukking, søking og situasjonskartlegging
20
IKT 20 Anvendelser av et SnakeFighter system Eksplosjonsbekjempelse Gjennomføre nødvendige tiltak i miljøer med stor eksplosjonsfare
21
IKT 21 Anvendelser av et SnakeFighter system Fleksibel manipulator Inspeksjon og intervensjon under vann
22
IKT 22 Anvendelser av et SnakeFighter system Fleksibel manipulator Inspeksjon og intervensjon i et ubemannet miljø
23
IKT 23 Kompakte vann-hydrauliske ventiler og aktuatorer Modellering av slangens kinematikk og dynamikk i 3D Lære slangen å gjøre fornuftige veivalg Lære slangen å bevege seg i en ønsket retning og forbi hindringer Sterkt og lett skjelett Varmebestandig, glatt og fleksibel hud Leddmekanisme Integrasjon av aktuatorer og andre komponenter Måling av kontaktkrefter Vinkelmålinger Syn (kamera, avstandsmålere) Termiske sensorer og gass sensorer Trådløs kommunikasjon mellom slangens leddmoduler Trådløs kommunikasjon mellom slangen og en ekstern operatør Simulere slangebevegelsene med den matematiske modellen for å validere fremdriftsalgoritmene Et robust elektronisk styresystem om bord i slangen Teknologiske utfordringer Material teknologi Sensor teknologi Mekanikk Fysisk system Matematisk modellering Teoretisk forskning Vann hydraulikk Kommunikasjons teknologi Embedded teknologi Bevegelses- planlegging Simulering/ visualisering Styring/ regulering
24
IKT 24 Anna Konda Utvikling av en teknologidemonstrator Krav: Slangerobot med 10 ledd (2 frihetsgrader per ledd) Vann-hydraulisk aktuering (systemtrykk på 100 bar )
25
IKT 25 Utvikling av Anna Konda Ventiler Prototype utviklet og testet ved SINTEF i Trondheim
26
IKT 26 Ventiler Konstruert ved Verkstedpartner i Trondheim Utvikling av Anna Konda
27
IKT 27 Sylindre Konstruert ved Servi i Trondheim Utvikling av Anna Konda
28
IKT 28 Elektronisk styresystem Utviklet ved SINTEF i Trondheim Trådløs kommunikasjon med slangeroboten (blåtann) Utvikling av Anna Konda
29
IKT 29 Skjelett og leddmekanisme Modellert opp ved 5X Verkstedkompetanse i Trondheim Utvikling av Anna Konda
30
IKT 30 Skjelett og leddmekanisme Mekaniske deler konstruert ved Verkstedpartner i Trondheim Utvikling av Anna Konda
31
IKT 31 Verdens første vann-hydrauliske slangerobot Verdens største og sterkeste slangerobot Utvikling av Anna Konda
32
IKT 32 Anna Konda Sidewinding
33
IKT 33 Anna Konda Sidewinding og løfter hodet
34
IKT 34 Anna Konda Løfter hodet og spruter vann
35
IKT 35 Status og fremtidig arbeid Demonstratoren viser at SnakeFighter konseptet er realiserbart Fremtidig arbeid med Anna Konda Forbedre fremdriftsmønstre Gjøre slangen i stand til å komme seg forbi hindringer Videre forskning gjennom doktorgrad ved NTNU påbegynt høsten 2004 Videre forskning gjennom prosjekt- og diplomoppgaver ved NTNU SINTEF leter etter samarbeidspartnere for å videreutvikle konseptet
Liknende presentasjoner
© 2024 SlidePlayer.no Inc.
All rights reserved.