Seilbåt.

Presentasjon om: "Seilbåt."— Utskrift av presentasjonen:

1 Seilbåt

2 Kurs - settpunkt Retning mot fast punkt på land
Retning mot fyr lykter som angir en led Retning mot stjerner, himmeltegn Kompass kurs I forhold til fremherskende vindretning - vindror Absolutte og varierende kursangivelser

3 Drift – avvik Vind Strøm Bølger Skrog defekter Propell sidetrekk
Krengning Dreining, kursavvik Parallellforskyvning, avdrift

4 Måling Vindmåling, Windex eller vindhane Magnetisk kompass
Elektronisk kompass GPS – Global Positioning System Lorang C Decca

5 Støy Hvit støy Absolutt tilfeldig, stokastisk, påvirkning
Tilfeldige bølger og strømninger i havner Farget støy Påvirkning som er faste over en gitt tid Vind Havstrøm Skrogdefekter

6 Pådrag Ror utslag Bevegelser i båten Seilføring Motor
Plassering av ballast Krengning

7 Konstant ror pådrag Innsikting av kurs
Stabilisering av seil, motor og lignende Fiksering av ror vinkel Hvor lang tid tar det før vi svinger og hvorfor?

8 Løsning - autopilot Elektronisk kompass: 0 – 360 grader => 0 – 10VDC Kurs => spenning 0 – 10VDC Motor som drives av et signal 0 – 10 VDC som skyver/trekker en gjengetapp som igjen påvirker roret Summasjonselement Forsterker

9 Autopilot konfigurasjon
Båt Ror Kurs Settpunkt Forst/Motor - Måling – elektronisk kompass festet i båten

10 Hvilke problemer løses?
Retning Autopiloten vil gi båten korrekt retning ut i fra målingens nøyaktighet, men magnetisk deviasjon og magnetisk støy vil kunne ødelegge. Autopiloten vil derfor kunne håndtere visse former for vit støy og noen former for farget støy

11 Hvilke problemer løses ikke?
Parallellforskyvning Avdrift som følge av strøm og seil vil ikke kunne håndteres.

12 Hvilke parametere? Energiforbruk
kursnøyaktighet kontra konstant korrekt kurs. Tåler vi at båten går i bølgene eller skal vi drive båten aktivt på rett kurs? Komfort Harde ror utslag vil føles ubehagelig. Respons Hvor raskt skal avvikt håndters Hastighet Rorpådragets virkning er en funksjon av båthastighet

13 Forbedringer? For å unngå parallellforskyvning må autopiloten styre langs en vektor. Det vil si vi må ha et system som kontinuerlig angir et settpunkt i forhold til en kurs. GPS systemer kan gjøre dette. Kaskade regulering

14 Kaskaderegulering Ønsket posisjon Beregning av ny kurs - Settpunkt
Båt Kurs Forst/Motor Ror - Kompass GPS

15 Optimalisering Parameter estimering Vind, hastighet Ønsket posisjon
Settpunkt kurs Beregning av ny kurs Båt Kurs Forst/Motor Ror - Kompass GPS